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陈承梁末，王琳纵火，延烧车府。至天嘉元年，敕守都官尚书、宝安侯到仲举，议造玉金象革木等五辂及五色副车。皆金薄交龙，为舆倚较，文貔伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筒，鸾雀立衡，〈木虡〉文画轓，绿油盖，黄绞里，相思橑，金华末。斜注旂旗于车之左，各依方色。加棨戟于车之右，韬以黻绣之衣。兽头幡，长丈四尺，悬于戟杪。玉辂，正副同驾六马，余辂皆驾四马。马并黄金为文髦，插以翟尾，玉为镂锡。又以彩画赤油，长三尺，广八寸，系两轴头，古曰飞軨，改以彩画蛙蟆幡，缀两轴头，即古飞軨遗象也。五辂两箱后，皆用玳瑁为鹍翅，加以金银雕饰，故俗人谓之金鹍车。两箱之里，衣以红锦，金花帖钉，上用红紫锦为后檐，青绞纯带，夏用簟，冬用绮绣褥。此后渐修，具依梁制。
后魏天兴初，诏仪曹郎董谧撰朝飨仪，始制轩冕，未知古式，多违旧章。孝文帝时，仪曹令李韶更奏详定，讨论经籍，议改正之。唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。至熙平九年，明帝又诏侍中崔光与安丰王延明、博士崔瓒采其议，大造车服。定制，五辂并驾五马。皇太子乘金辂，朱盖赤质，四马。三公及王，朱屋青表，制同于辂，名曰高车，驾三马。庶姓王、侯及尚书令、仆已下，列卿已上，并给轺车，驾用一马。或乘四望通幰车，驾一牛。自斯以后，条章粗备，北齐咸取用焉。其后因而著令，并无增损。
王、庶姓王、仪同三司已上、亲公主，雉尾扇，紫伞。皇宗及三品已上官，青伞朱里。其青伞碧里，达于士人，不禁。
正从第一品执事官、散官及仪同三司、诸公主，得乘油色朱络网车，车牛饰得用金涂及纯银。二品、三品得乘卷通幰车，车牛饰用金涂。四品已下，七品已上，得乘偏幰车，车牛饰用铜。
尚书令给哄士十五人，左右仆射、御史中丞，各十二人。周氏设六官，置司辂之职，以掌公车之政，辨其名品，与其物色。
皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀南方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六辂，通漆之而已，不用他物为饰。皆疏面，旒就以方色，俱十有二。(疏面，刻皮当颅。)七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，大贞于龟，食三老五更，享食诸侯及耕籍。九曰金辂，以祀星辰，祭四望，视朔，大射，宾射，飨群臣，巡牺牲，养国老。十曰象辂，以望秩群祀，视朝，燕诸侯及群臣，燕射，养庶老，适诸侯家，巡省，临太学，幸道法门。十一曰革辂，以巡兵即戎。十二曰木辂，以田猎，行乡畿。此六辂，又以六色漆而画之，用玉碧金象革物以饰诸末。皆锡面、金钩，就以五采，俱十有二。(锡面，镂金当颅。钩以属勒鞶缨。)
皇后之车，亦十二等：一曰重翟，以从皇帝，(重翟羽为车蕃)祀郊禖，享先皇，朝皇太后。二曰厌翟，以祭阴社。(次其羽也)三曰翟辂，以采桑。(翟羽饰之)四曰翠辂，以从皇帝，见宾客。(翠羽饰之)五曰雕辂，以归宁。(刻诸末也)六曰篆辂，以临诸道法门。(篆诸饰也)六辂皆锡面，朱总(总以朱丝为之，置马勒，直两耳与两镳也。)金钩。七曰苍辂，以适命妇家。八曰青辂，九曰朱辂，十曰黄辂，十一曰白辂，十二曰玄辂。五时常出入则供之。六辂皆疏面，缋总。(以画缯为之)
诸公之辂九：方辂(各象方之色)碧辂、金辂，皆锡面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就。凡就，皆以朱白苍三采。诸侯自方辂而下八，又无碧辂。诸伯自方辂而下七，又无金辂。诸子自方辂而下六，又无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。
诸公夫人之辂车九：厌翟、翟辂、翠辂，皆锡面，朱总，金钩。雕辂、篆辂，皆勒面，(刻白黑韦为当颅)缋总。朱辂、黄辂、白辂、玄辂，皆雕面，(刻漆韦为当颅)鹥总。(总青黑色缯，其著如朱总。)诸侯夫人自翟辂而下八，诸伯夫人自翠辂而下七，诸子夫人自雕辂而下六，诸男夫人自篆辂而下五。鞶缨就数，各视其君。
公孤卿大夫，皆以中之色乘祀辂。士乘祀车。
三公之辂车九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦、墨车、輚车。自篆已上，金涂诸末，疏锡，鞶缨，金钩。木辂已下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、輚车。凡就，各如其命之数。自孤下，就以朱绿二采。